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库卡机器人回原点故障排除

时间: 2024-01-25 02:43:18 |   作者: 小9直播官网

  中国科技期刊数据库 工业 A A 自动化技术 0 2020 年 年 7 7 月 月 04 · 445 · 库卡机器人回原点故障排除 王淑英 河南中烟工业有限责任公司黄金叶生产制造中心,河南 郑州 450016 摘要:在目前的工业控制领域中,库卡机器人已经被运用于产品制造与生产领域。库卡机器人具有搬运工业生产材料以及拧紧产品螺丝等重要功能,因此一定要保证库卡机器人处在良好的运转状态,对于机器人故障予以及时的排除。库卡机器人假如慢慢的出现了回原点的运行故障,那么技术人员对此需要做到迅速查找机器人产生故障的根源,确保能做到在较短时间里恢复库卡机器人的正常操作状态...

  中国科技期刊数据库 工业 A A 自动化技术 0 2020 年 年 7 7 月 月 04 445 库卡机器人回原点故障排除 王淑英 河南中烟工业有限责任公司黄金叶生产制造中心,河南 郑州 450016 摘要:在目前的工业控制领域中,库卡机器人已经被运用于产品制造与生产领域。库卡机器人具有搬运工业生产材料以及拧紧产品螺丝等重要功能,因此一定要保证库卡机器人处在良好的运转状态,对于机器人故障予以及时的排除。库卡机器人假如慢慢的出现了回原点的运行故障,那么技术人员对此需要做到迅速查找机器人产生故障的根源,确保能做到在较短时间里恢复库卡机器人的正常操作状态,维持工业生产的持续性。 关键词:库卡机器人;回原点;故障排除 中图分类号: TP242 文献标识码:A 库卡机器人的基本技术原理在于运用电脑操纵的方式来引导机器人从事各类的工业控制操作,其中主要包含搬运物品、拧紧螺栓以及其他的库卡操作[1] 。近些年以来,很多的冶金企业、采矿企业与机械加工公司都已经成功引进了库卡机器人,并且将其运用于日常的工业控制操作中。具体针对库卡机器人出现的各类典型故障而言,技术人员首先应当判断机器人的故障成因,在排除一些故障时也要做到充分结合机器人的运行技术原理,进而达到成功消除库卡机器人故障的目的。 1 库卡机器人回原点的故障原因查找 (1)机器人回原点故障的表现形式 零点回归故障一般表现为如下的故障现象:在完成拧紧操作的环节中,库卡机器人突然表现为操作失稳的状态,造成输送线体受到卡组的现象,并且导致线体托盘的掉落现象。在输送托盘出现位置偏移的状态下,连接库卡机器人的控制系统软件将会给出相应的警示音,提醒出现了机器人回归零点的状态[2] 。 技术人员如果接收到以上的警示音,那么对于接近固定托盘位置的工件固定开关应当予以仔细的检查,判断是不是已经出现了固定开关受损的现象。在全面进行故障查找的基础上,对于现有的故障开关进行必要的替换,然后运用手动归零的方式来进行处理。如果条件允许,那么也可选择运用工控程序来完成上述的零点归位操作,进而达到节约故障查找成本以及简化故障处理流程的效果。 (2)排除机器人回原点故障的具体操作流程 技术人员对于回原点故障在正确锁定了故障位置的前提下,应当调整目前的机器人工作模式,此项调整操作主要位于操作板的部位。这是由于,工作模式开关必须首先被切换,然后才能进入后续的故障查找与故障排除环节。经过详细的观察后,通常可以发现待处理的工件与拧紧轴之间产生了相互摩擦的现象,因此造成了干涉故障的产生。如果能够判断为上述的机器操控故障,那么应当避免运用人工回零的方式来进行处理,而是需要借助于资源管理器,对于切换键予以正确的操作,并且对于底部菜单的显示选项进行观察。在当前的加工流程顺利退出的基础上,才能进入回零操作的阶段。 除了以上的故障处理方式外,技术人员还可选择运用手动电源开关来进行相应的机器故障恢复与处理。具体在调整与操控手动开关时,应当确保按住白色的操作板背面按钮,并且对于绿色建予以启动。在此过程中,机器人将会持续呈现向前移动的动作。经过上述的回零调整操作以后,可以观察到回零标识(显示绿色)已然浮现,那么意味着回零操作已经成功进行完毕。 在特殊的情况下,技术人员即便经过了以上的按键操作处理,那么仍然未能观察到库卡机器人产生移动的现象。如果遇到此种故障状况,则对于轴承的移动模式做必要的更改。在选择坐标系的过程中,应当借助于特定的按钮来进行选择,最好确定为单轴的机器人坐标运行方式[3] 。技术人员对于手动的电源开关应当始终予以按住,然后进行一定的回零操作处理。如果显示已经成功完成了回零操作,那么自动模式将会再次开启,并且提示机器人恢复原有的正常工作状态。 2 库卡机器人回原点的故障排除 在多数的情况下,零点回归的库卡机器人故障根源就在于控制系统出现了失灵,因此技术人员针对机器人的操控系统必须做到立即予以检修,从而达到迅速恢复操控软件正常运行状态的目的。为了达到顺利进行故障修复的目标,那么技术人员平时需要格外重视保留库卡机器人相关的电子资料或者纸质材料,便于在发生故障时对此进行查找,保存必要的故障修复数据根据。 具体对于排除零点回归的典型故障而言,基本思路在于重新安装机器人的工控系统,经过反复检查从而保证了工控系统能够维持正常的控制运行状态。在此基础上,技术人员有必要深入查找出现故障的工控软件,然后对于现有的故障软件进行替换,运用性能相似的控制软件对其进行取代。经过全面的软件安装测试以后,判断目前安装完毕的工控软件能否达到正常运转的状态,便于移动库卡机器人,确保移动操作的灵活性。 除此以外,技术人员对于恢复正常状态后的库卡机器人还要进行零点位置的重新设计,变更与修改现有的调试参数。在设置机器人的各项控制参数时,主要应当结合工控目标,确保经过反复修改最终符合机器人的工控操作要求。在多数情况下,经过故障修复后的库卡机器人必须重新设定零点控制参数以及机械零位参数,便于技术人员随时调整与控制机器人的各个运行动作[4] 。 3 对于不合格的拧紧操作故障进行恢复 对于机器扭矩做必要的拧紧操作,此项功能属于库卡机器人的关键控制功能。库卡机器人如果未能完成有效的螺丝拧紧操作,那么值守人员将会接收到软件系统的告警信息,提醒技术人员对于拧紧操作的故障予以迅速的修复。具体对于拧紧螺丝或者螺栓的机器操作故障在进行判断时,首先需要查找监控轴与传感器系统,确保库卡机器人相连的监控轴控制器与传感器系统都保持着正常状态。经过以上的故障查找与判断,对于目前的扭矩值应当予以必要的调整,并且暂停机器拧紧操作,然后保存现有的扭矩值。 拧紧操作故障的重要根源就在于细微的扭矩值变化,因此技术人员必须仔细查找目前的采样记录,经过对比可以判断出目标值与真实的扭矩值之间是否存在偏差。如果上述的数据误差已经产生,那么对于控制器程序就要予以相应的调整优化,进而达到提升目标值的效果。需要注意的是,很多库卡机器人在出现拧紧故障的初期,技术人员很难做到及时察觉拧紧故障的隐患。因此为了避免出现拧紧故障迅速扩大的状态,那么作为技术人员必须保持较高的敏锐程度,一旦察觉事故风险已经存在,那么对此应当立即着眼于做必要的机器参数调整。 除此以外,技术人员对于库卡机器人还要做到适当调整现有的扭矩转动幅度,避免由于参数值的设定错误从而造成再次产生类似的机器操作故障。例如对于零点漂移的常见故



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